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一种悬臂式掘进机空间位姿实时检测系统及方法[发明专利]

2023-11-09 来源:好兔宠物网
专利内容由知识产权出版社提供

专利名称:一种悬臂式掘进机空间位姿实时检测系统及方法专利类型:发明专利

发明人:董海波,刘停,杜雨馨,周玲玲,童敏明,梁良申请号:CN201610141544.9申请日:20160311公开号:CN106052645A公开日:20161026

摘要:本发明提出一种悬臂式掘进机空间位姿实时检测系统及方法,包括两台十字激光发射器、工控计算机、两台网络摄像机、两个激光标靶。使用机器视觉技术作为位姿参数的采集方式,通过建立掘进机位姿解算数学模型,得到掘进机行进过程中的偏航角、俯仰角、横滚角以及机身上固定一点在巷道截面上的偏移量,即掘进机的空间位姿,可用于掘进机自动行进中的纠偏控制。实验结果表明该系统所检测角度的精度在0.5°范围内,位移的精度优于20mm,且每帧图像的处理与显示速度约为5s,满足巷道施工过程中自动、精确、实时定位的要求。

申请人:中国矿业大学

地址:221008 江苏省徐州市泉山区解放南路中国矿业大学文昌校区

国籍:CN

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